ĐIỀU KHIỂN THANG MÁY 3 TẦNG
NỘI DUNG ĐỒ ÁN
ĐIỀU KHIỂN THANG MÁY 3 TẦNG, thuyết minh, động học máy, kết cấu máy, nguyên lý máy, cấu tạo máy, quy trình sản xuất
LỜI NÓI ĐẦU
Trong những năm gần đây bộ điều khiển lập trình PLC (programmable Logic Controller).Đây là thiết bị lập trình cho phép ta thực hiện linh hoạt các thuật toán logic thông qua một ngôn nngữ lập trình được sử dung ngày càng rộng rãi trong nghành công nghiệp nước ta như là giải phap điều khiển lý tưởng cho việc tự động háo các qua trình sản xuất.cung với sự phát triển của công ngệ máy tính đến nay bộ điều khiển lập trình PLC đạt được những ưu thế cơ bản trong ứng dung điều khiển công nghiệp ,đó là dể dàng trong lập trình và lập trình lại ,cho phép nhanh chóng thay đổi chương trình điều khiển ,có chức năng truyền thông cho phép nối mạng ở nhiều cấp độ nhằm đáp ứng yêu cầu điều khiển và giám sát hệ thống sản xuất,đơn giản trong bảo dưỡng và sửa dữa ,độ tin cậy cao trong công nghiệp ,cấu tạo nhỏ gọn so với mạch điều khiển tương đương dùng rơle và giá thàng ngay càng thấp.Nhờ những ưu điểm đó bộ điều khiển lập trình có thể sử dung trong điều khiển từng máy hay thiết bị sản xuất độc lập hoặc nối ghép thành các mạng mini trong điếu khiển hoạt động của các tế bào sản xuất tự động hoặc của một xưởng sản xuất nhờ hệ thống mạng cục bộ LAN.
S7-200 là thiết bị biều khiển logic khả trinh loại nhỏ của hảng SIEMENS có cấu trúc theo kiểu môdun mở rộng.
SIEMENS là một trong các công ty đầu tiên của CHLB Đức có mặt tại Việt Nam . SIEMENS đã quyết định đấu tư họ SIMATIC S7 như một nền móng vững chắc cho công nghệ tự động hoá trên pham vi quốc tế .
SIMATIC S7 cho phép các nhà tich hợp hệ thống xây dựng các giải pháp tự động hoá tích hợp toan diện phá bỏ được bức tường ngăn cách giữa thế giới điều khiển máy tính,tự động nhoá và quản lý kinh doanh .
Với những ưu điễm vược bậc mang tính thiết thực như vậy thì việc thông qua một ngôn ngữ lập trình SIMATIC S7-200 dựa vào thiết bị điều khiển logic lập trình PLC để viết một chương trình điều khiển một dây chuyền hay một hệ thống nào đó thì rất thuận tiện .Ở đây em vận dung nó để viết chương trình diều khiển cho thang máy nhằm đáp ứng các yêu cầu của đề tài.
CHƯƠNG 1: TỔNG QUANG THANG MÁY
I . KHÁI NIỆM CHUNG
Thang máy là thiết bị chuyên dùng để vận chuyển ngươi,hàng hoá , vật liệu...theo phương thẳng đưng hoặc nghiên >15 độ so với phương thẳng đứng theo một tuyến đã định sẵn.
Thang máy thường được dùng trong các khách sạn,công sở,chung cư,bệnh viện, đài quan sát tháp truyền hình,trong các nhà máy công xưởng...
Đặc điểm vận chuyển bằng thang máy so với các phương tiện khác là thời gian vận chuyển của một chu kỳ bé,tần số vận chuyển lain,đóng mở máy liên tục.
Ngoài ý nghĩa về vận chuyển,thang máy còn là một trong những yếu tố làm tang vẽ đạp và tiện nghi của mổi công trình
Lịch sử phát triển thang máy. Cuối thế kỷ XIX,trên thế giới mới chỉ có một vài hãng thang máy ra đời như hãng:OTIS,SHINDLER .Chiếc thang máy đàu tiên đã được chế tạo và đưa vào sử dung với hãng thang máyOIS vào năm 1853,hãng thang máy SHINDLER cuing đã chế tạo thành công .lúc đàu bộ tời kéo chỉ có một tốc độ,cabin có kết cấu đơn giãn,cửa tầng được mở bằng tay,tốc độ di chuyển của cabin thấp.
Đầu thế kỷ XX, có nhiều hãng thang máy khác ra đời như: KONI, MITSUBISI, NIPON, ELEVATOR, TUYSEN, đã chế tạo các loại thang máy với tốc độ cao, tiện nghi trong cabin taut hơn và êm hơn.
Vào nhưng măm 1970 thang máy đã chế tạo đạt dược 450m/p,những thang máy chở hàng dã có tải trọng gang tới 30 tấn, đồng thời cuing trong thời gian này đã có những thang máy thuỷ lực ra đời.Sau một thời gian rất ngắn với tiến bộ cũa các nghành khoa học khác ,tốc độ thang máy đã đạt tới 600m/p.
Vào nhưng năm 1980,đã xuất hiện hệ thống điều khiển động cơ mới bằng phương pháp biến đổi điện áp và tầng số(inverter)thành tượu này cho phép thang máy êm hơn,tiết kiệm dươc 40% công suất động cơ.Đồng thời cuing vào năm này đã xuất hiện hai loại thang máy dùng động cơ điện cảm ưng tuyến tính.
Vào đàu những năm 1990,trên thế giới đã chế tạo những thang máy có tốc độ đạt tới 750m/p và các thang máy có các tính năng đặc biệt khác.
II . PHÂN LOẠI THANG MÁY:
Thang máy hiện nay đã được thiết kế,chế tạo rất đa dạng với nhiều kiểu loại khác nhau để phú hợp voéi từng mục đích công trình.
Phân loại theo công dung
a) Chuyên chở người : Loại này dùng đẻ chuyên chở hành khách trong khách sạn,công sở nhà nghỉ các khu chung cư ,trường học ,tháp truyền hình.
b) Chuyên chở người có tính hàng đi kèm : Loại này dùng trong siêu thị ,khu triển lãm .
c) Thang máy chuyên chở bệnh nhân : Loại này chuyên dùng cho các bệnh viện,khu điều dưỡng ,đặc điểm của nó là có kíchthước thông thoáng,cửa cabin phải đủ lớn để chứa băng ca,giường của bệnh nhân cuing với các bác sĩ,nhân viên và các dung cụ cấp cứu đi kèm.
Hiện nay trên thế giới chế tạo theo cùng tiêu chuẩn kích thước và tải trọng cho loại máy này .
d) Chuyên chở hàng có người đi kèm : Loại này thường dùng trong các nhà
máy,công xưởng ...chủ yếu chở hàng nhưng có người phục vụ.
e)Thang máy chuyên chởhàng không có người đi kèm : Loại này chuyên để chở vật liệu thức ăn trong khách sạn lain hoặc nhà ăn tập thể.Đặc điểm của loại thang này là chỉ có điều khiển ngoài cabin (trước các cửa tầng) ,còn các loại thang khác vừa nêu ở trên vừa điều khiển cả ở trong và ngoài cabin.Ngoài ra còn có các loại thang chuyên dùng khác như : thang máy cứu hoả,chở ô tô.
2 . Phân loại theo hệ thống dẫn động
a)Thang máy dẫn động điện : Loại này dẫn động cabin lên xuống nhờ động cơ điện truyền qua hộp giảm tốc tới puli ma sát hoặc tang cuốn cáp,chính nhờ cabin dược treo bằng cáp mà hành trình lên xuống của nó không bị hạn chế . Ngoài ra còn có các loại thang dẫn động bằng bánh răng hay thanh răng (chuyên dùng để chở người phục vụ cho các công trình xây dưng cao tầng).
b) Thang máy thuỷ lực (dẫn động bằng xilanh pittông )
Đặc điểm của loại thang này là cabin được đẩy từ dưới lên nhờ xilanh pittông thuỷ lực nên hành trình bị hạn chế.Hiện nay thang máy thuỷ lực có hành trình tối đa là 18m. Vì vậy không thể trang bị cho cáccông trình,mặc dùkết cấu đơn giãn ,tiết kiệm và có giếng thang nhỏ hơn so với thang máy khác có cùng tải trọng với thang máy dùng dẫn động cáp chuyển động êm,nó an toàn ,giảm được chiều caotoỏng thể của công trình có cuing số tầng phục vụ vi buồng máy đặt ở tầng trệt .
c) Thang máy khí nén :
3 . Phân loại theo vị trí đặt bộ tời kéo .
a) Bộ tời kéo dặt phía trên giếng thang
b) BBộ tời kéo đặt phía dưới giếng thang
c) Dẫn động cabin lên xuống bằng bánh răng,thanh răng thì bộ tời dặt ở nóc cabin.
4 . Phân loại theo hệ thống vận hành
a) Theo mức độ tự động
- nữa tự động
- Tự động
b) Theo tổ hợp điều khiển
- Điều khiển đơn
- Điều khiển kép
- Điều khiển theo nhóm
c) Theo vị trí điều khiển
- Điều khiển trong cabin
- Điều khiển ngoài cabin
- Điều khiển cả trong và ngoài cabin
5 . Phân loại theo các thông số cơ bản
a) Theo tốc độ di chuyển của cabin
- Loại tốc độ thấp v < 1m/s
- Loại tốc độ trung bình v = 1- 2m/s
- Loại tốc độ cao v = 2,5-4m/s
- Loại tốc độ cao v> 4m/s
b) Theo khối lượng vận chuyển của cabin
- Loại nhỏ Q< 500 kg
- Loại vừa Q = 500 kg
- Loại lớn Q = 1000 kg
- Loại rất lớn Q> 1600 kg
6 . Phân loại kết cấu các cụm cơ bản
a) Theo kết cấu của bộ tời
- Bộ tời kéo có hộp giảm tốc
- Bộ tời kéo không có hộp giảm tốc . Thường dùng cho các thang máy có tốc độ cao (v> 2,5m/s)
- Bộ tời kéo có sử dung động cơmột tốc độ , hai tốc độ , động cơ điều khiển vô cấp , động cơ điều khiển tuyến tính LIM (Linear Introduction Morto ) .
- Bộ tời có puly ma sát hoặc tang cuốn cáp để dẫn động cho cabin lên xuống , loại có puly ma sát mà khi puly quay koé theo cáp chuyển động là nhờ ma sát sinh ra giữa rãnh ma sát của puly và cáp loại này đều phải có tải trọng .
- Loại có tang cuốn cáp , khi tang cuốn cáp hoặc nhả cáp kéo theo cabin lên xuống . Loại này có hoặc không có tải trọng .
b) Theo hệ thống cân bằng
- Có đối trọng
- Có cáp hoặc xích cân bằng dùng cho những thang máy có hành trình lớn
- Không có cáp hoặc xích cân bằng
c) Theo cách treo cabin và đối trọng
- Treo trực tiếp vào dầm trên của cabin
- Có palang cáp ( không qua các puly trung gian ) vào dầm trên của cabin
d) Theo hệ thống của cabin
- Đóng mở cabin khi cabin đang đứng đúng tầng thì phải có người ở trong hoặc ở ngoài cửa tầng mở và đóng cửa cabin và cửa tầng
- Đóng mở cửa tự động : Khi cabin dừng đúng tầng thì cửa cabin tự động mở , khi đóng phải dùng tay hoặc ngược lại
Cả hai loại này thường dùng cho thang máy chở hàng có người đi kèm , thang máy chở hàng không có người đi kèm hoặc thang dùng cho nhà riêng
- Đóng mở cửa tự động : khi cabin dừng đúng tầng thì cửa cabin và cửa tự động mở và đóng nhờ một cơ cấu đặt ở đầu của cửa cabin .Thời gian và tốc độ đóng mở đều đóng mở được
+ Theo kết cấu của cửa
+ Cánh cửa dạng cửa xếp lùa về một phía hoặc hai phía
+ Cánh cửa dạng tấm (panel) đóng mở một cánh hoặc hai cánh
Cả hai loại này dùng cho thang máy chở hàng có hoặc không có người đi kèm hoặc dùng cho nhà riêng
Cánh cửa dạng tấm : mở về hai phía , đối với thang có đối trọng bên cạnh (dùng để chở bệnh nhân)
Cánh cửa dạng tấm có hia hoặc ba cánh mở lùi lên pkía trên . Loại này dùng cho thang máy chở ôtô và chở hàng
- Các thông số của cabin
+ Thang máy có một cửa
+ Thang máy có hai cửa đối xứng nhau
+ Thang máy có hai cửa vuông góc nhau
e) Theo loại bộ hãm bảo hiểm an toàn cho cabin
- Hãm tức thời . Loại này dùng cho thang máy có tốc độ thấp đến 45m/phút .
- Hãm êm . Loại này thường dùng cho thang máy có tốc độ lớn hơn 45m/phút và thang chở bệnh nhân .
7 . Phân loại theo vị trí của cabin và đối trọng giếng thang
a) Đối trọng bố trí phía sau
b) Đối trọng bố trí một bên
Trong một số trường hợp đối trọng có thể bố trí một vị trí mà không cuing chung giếng thang với cabin
8 . Phân loại theo quỹ đạo chuyển động của cabin
a) Thang máy đứng thẳng : là loại thang máy có cabin di chuyển theo chiều thẳng đứng . Hầu hết thang đang sử dung thuộc loại này .
b) Thang máy nghiêng : là loại thang có cabin di chuyển nghiêng mộy góc so với phương thẳng đứng .
Thang máy ziczăc : là loại thang máy có phương di chuyển theo đường ziczăc .
III . QUY ƯỚC VỀ KÝ HIỆU THANG MÁY
Thang máy được ký hiệu bằng các chữ số và được dựa vào các thông số cơ bản sau :
Theo thông lệ quốc tế người ta dùng các chữ cái latinh để ký hiệu
+ Thang máy chở khách : P (Passenger)
+ Thang máy chở bệnh nhân : B (Bed)
+ Thang máy chở hàng : F (Freight)
* số người ( Tải trọng ) (người :kg)
* Kiểu mở cửa
+ Mở chính giữa lùi về hai phía : CO (Center Opening).
+ Mở một bên lùi về một phía : 2S (Single Side)
* Tốc độ (m/phút hoặc m/s)
Số tầng phục vụ , tổng số tầng của toà nhà
Hệ thống điều khiển
Hệ thống vận hành
Ngoài ra coin dùng các thông số khác đê ký hiệu :
Ví dụ PII-CO 90 11/14 VVVF ; DUPLEX có ý nghĩa la :thang máy chở khách tải trọng 11 người kiểu mở chính mở lùivề hai phía , tốc độ di chuyển 90m/phút , có 11 điểm dừng trên tổng số 14 tầng của toà nhà , hệ thống điều khiển bằng cách biến đổi điện áp và tầng số , hệ thống vận hành kép .
CHƯƠNG II: CÁC PHƯƠNG PHÁP TRUYỀN ĐỘNG VÀ VẤN ĐỀ AN TOÀN CỦA THANG MÁY
I . Các vấn đề an toàn của thang máy
Để đảm bảo an toàn đối với thang máy thì buồng thang có trang bị bộ phanh bảo hiểm , phanh bảo hiểm có tác dụng giữ cho buồng thang ở tại chỗ khi bị đứt cáp , mất điện và khi tốc độ di chuyển vượt quá (20-40)% tốc độ định mức .
Phanh được chế tạo theo ba kiểu :
+ Phanh bảo hiểm kiểu nêm
+ Phanh bảo hiểm kiẻu lệch tâm
+ Phanh bảo hiểm kiểu kìm
Trong các loại phanh trên thì phanh bảo hiểm kiẻu kìm được sử dụng rộng rãi nhất . Kết cấu của phanh bảo hiểm kiểu kìm được biêu diễn ở hình dưới .
Phanh bảo hiểm thường được lắp đặt ở dưới buồng thang , gọng kìm trượt theo hai thanh dẫn hướng khi tốc độ thang bình thường . Nằm giữa hai cánh tay đòn của gọng kìm có nêm 5 gắn với hệ truyền động bánh vít - trục vít 4 .Hệ truyền động trục vít có hai loại ren : ren trái và ren phải .
Cùng với kết cấu của phanh bảo hiểm , buồng thang coin có thêm cơ cấu hạn chế tốc độ kiểu ly tâm . Khi buồng thang di chuyển sẽ làm cho cơ cấu hạn chế tốc độ kiểu ly tâm quay . Khi tốc độ di chuyển của buồng thang tang cơ cấu đai truyền 3 sẽ làm cho tang 4 quay và kìm 5 sẽ ép chặt buồng thang vào thanh dẫn hướng hạn chế tốc độ của buồng thang .
II . Hệ thống điện của thang máy gồm các mạch sau
1 . Mạch điện động lực
Là hệ thống diều khiển thang máy dẫn động để đóng mở , đảo chiều động cơ dẫn động và phanh của bộ tời kéo . Hệ thống phải đảm bảo việc điều chỉnh tốc độ chuyển động của cabin sao cho quá trình mở máy và phanh được êm dịu va dừng chính xác .
Hệ truyền động dùng cho thang may tốc độ trung bình thường là hệ thống truyền động xoay chiều với động cơ không đồng bộ hai cấp tốc độ . Hệ này đảm bảo dừng chính xác cao , thực hiện bằng cách chuyển tốc độ của động cơ xuống tốc độ thấp (V0 = 2,5m/s) trước khi buồng rhang đến sàn tầng .
Hệ này thường dùng cho các thang máy chở khách trong các nhà cao tầng (7-10 tầng) với tốc độ di chuyển của buồng thang dưới 1m/s .
2 . Mạch điều khiển
Là hệ thống điều khiển tầng , có tác dụng thực hiện chương trình điều khiển phức tạp , phù hợp với chức năng và yêu cấu của thang máy .
Hệ thống điều khiển tầng có nhiệm vụ lưu trữ các lệnh di chuyển từ cabin , các lệnh gọi tần của hành khách và thực hiện các lệnh di chuyển hoặc dừng theo một thứ tự ưu tiên nào đó , sau khi thực xong lệnh điều khiển thì xoá ỏ xác định và ghi nhận thường xuyên vị trí của cabin và hướng chuyển động của nó . Tất cả hệ thống tự động đều dùng nút ấn .
3. Mạch tín hiệu
Là hệ thống các đèn tín hiệu với các tín hiệu đã thống nhất hoá để báo hiệu trạng thái của thang máy , vị trí và hướng chuyển động của cabin .
4 .Mạch chiếu sáng và thông gió
Là hệ thống chiếu ssáng cho cabin ,thông gió cabin , buồng thang , hố thang .
5. Mạch an toàn
Là hệ thống công tắc , rơle , ytiếp điểm nhằm đảm baoe an toàn cho người và hàng khi thang máy hoạt động , cụ thể là : bảo vệ quá tải cho động cơ , thiết bị hạn chế tải trọng nâng các công tắc hạn chế hành trình , các tiếp điểm tại cửa cabin , cửa tầng , tại hệ thống treo cabin và tại bộ hạn chế tốc độ , các rơle mạch an toàn tự động ngắt điên j mạch động lực dể dừng thang hoặc thang sẽ không hoạt động được trong các trường hợp sau :
+ mất điện , mất pha , đảo pha , mất mas
+ quá tải
+ cabin vượt giơi hạn đặt công tắc hành trình
+ đứt cáp hoặc tốc độ cabin vượt giới hạn cho phép
+ một trong các cáp nâng chúng quá giới hạn cho phép
+ cửa cabin hoặc một trong các cửa tầng chưa đóng hẳn
Ngoài ra đối với thang có cửa lùa đóng mử tự động thì khi đóng cửa nếu gặp chướng ngại vật thì cửa sẽ tự động mở và đóng lại . Thang máy chở người thường được trang bị nút ấn khẩn cấp khi có hoả hoạn , khi ấn nút này cabin sẽ tự động hạ đến tầng gần nhát để mửo cửa .
III . Lựa chọn phần động học của thang máy
Ngày nay hầu haut các loại thang máy đều sử dung loại cáp có hai đầu do tính chất ưu việt của nó so với loại cáp một đầu , loại này có một được nối với buồng thang máy đầu kia nối với đối trọng và sau đó được vắt qua rãnh của trống tời (puly chủ động) . Mục đích là khi động cơ quay thì kéo theopuly này quay dẫn đến kéo , hạ buồng thang thì không xảy ra hiện tượng trượt cáp trên rãnh của trống tời mà vẫn đảm bảo kéo cabin đúng hướng lên hoặc xuống .
Khi độ cao nâng lain hơn 40m thì ta cần sử dung thêm một hệ thống cân bằng đó là :cáp cân bằng + pulu câm bằng , điều này đảm bảo giảm bait độ mất cân bằmg khi nâng hoặc hạ , mục đích là cho động cơ không bị quá tải khi buồng thang ở vị trí trên cuing hoặc dưới cuing hay quá non tải khi buồng thang ở vị trí lưng chừng các tầng .
.............................................................................................................................................
VI . CÁC PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG CỦA THANG MÁY
Nói chung các phương pháp truyền động được lựa chọn cho thang máy phải đảm bảo các yêu cầu kinh tế và kỹ thuật sau :
+ phối hợp với các cơ cấu tác động
+ dễ chế tạo
+ giá thành cạnh tranh
nhưng trên thực tế các yếu tố trên luôn mâu thuẩn với nhau do đó cần phải có những phương pháp so sánh để chọn được những phương pháp tối ưu nhất .
Phương pháp phải đảm bảo được các yêu cầu ban đầu về truyền dộng , tạo được những đặc tính gốc gần như tối ưu nhất để khai thác tối đa nhất năng suất của thang mhằm nâng cao năng suất vận chuyển của thang .
*Về lý thuyết ta có hệ truyền động sau :
+ hệ thống truyền động xoay chiều
- dùng động cơ KĐB rôto lồng sóc , 2 cấp tốc độ
- dùng động cơ KĐB rôto dây quấn , rôto lồng sóc điều chỉnh vô cấp
+ hệ thống truyền động một chiều : dùng phần tử bán dẫn điều chỉnh động cơ một chiều
Phương án 1 :Dùng động cơ không đồng bộ 2 cấp tốc độ
* Để truyền động nâng buồng thang thì ta dùng động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc 2 cấp tốc độ . Loại động cơ này là stato có hai tổ dây quấn độc lập nên vấn đề điều chỉnh ở đây được thực theo quy luật :
Ta thấy khi p tăng dẫn đến W0 giảm nên W giảm , nhjưng ở đây p là số đôi cực nên phương pháp này điều chỉnh có cấp , Nếu p nhỏ thì tương ứng với tốc độ lớn và p lớn tương ứng với tốc độ nhỏ . Theo hình vẽ trên thì đặc tính của BT , AN ứng với trường hợp p nhỏ theo hai chiều ngược và thuận . Còn các đường AT , BN ứng với trường hợp tổ hợp dây quấn có p lớn , ở tốc độ định mức n.B = 4n.A .
Việc điều khiển dộng cơ về tốc độ thông qua 4 công tơ tắc thuận , nghịch , nâng , hạ các công tắc tơ lớn , nhỏ để đóng cho cuộn dây có số đôi cực lớn , bé tương ứng để chuyển đổi tốc độ theo sơ dồ ta có đồ thị tốc đô của buồng thang như hình vẽ trên.
Phân tích quá trình làm việc :
- Nâng buồng thang : Sơ đồ điều khiển sẽ đóng công tắc tơ T và L , mhư vậy dộng vào ngay tốc độ nhanh theo chiều di chuyển thuận .
- Dừng thang : Khi gần đến sàn tầng thì công tắc CĐT thì lúc này công tắc tốc độ thấp (B) được tác động để giảm vận tốc thang để đưa về chế độ hãm dừng .
Trong thời gian chuyển đổi tốc độ này do có quán tính nên động cơ làm việc ở chế độ hám tái sinh trả năng lượng về lưới điện . Khi tốc độ động cơ giảm đến nA (làm việc ổn định tốc độ thấp) sau khoảng thời gian xác định nhờ chuyển mạch dưbgf chính xác tác động cuộn dây củng được cắt khỏi lưới đồng trhời cuộn phanh hãm củng mất điện , phanh được giải phóng nên gìm chặt trục động cơ lại làm cho buồng thang dừng ở vị trí đã định . Quá trình đi xuống củng xảy ra tương tự .
Nhận xét
* Ưu điểm :
+ Hệ thống điều khiển có kết cấu đơn giản , dễ lắp ráp , ít thiét bị nên độ tin cậy trong làm việc bình thường , dễ lắp ráp , sữa chữa và sử dung .
+ Có thể nhận diện trực tiếp từ lưới không phải qua thiết bị biến đổi .
*Nhược điểm :
+ Khởi động trực tiếp nên Ikđ lớn , hơn nữa thang máy vận hành liên tục nên thường ở chế độ nặng nề nên giảm số lần đóng cắt của động cơ .
+ Yêu cầu vè giới hạn a không được bảo đảm .
